Видимі супутники дають недостатньо точну позицію

Що пише ArduPilot:

• PreArm: High GPS HDOP

HDOP (горизонтальне зниження точності) показує, наскільки добре видимі супутники розподілені по небу: що нижче, то точніша позиція. ArduPilot хоче, щоб він був не вищим за GPS_HDOP_GOOD (типово 140, тобто HDOP 1.4), щоразу, коли позиція потрібна режиму польоту, круговій чи полігональній геозоні або Super Simple. Доки приймач не повідомив значення, перевірка не проходить.

Що робити: найімовірніше спершу

1. GPS щойно отримав фікс і ще шукає супутники.

   ПеревіртеНаземна станція показує, як HDOP падає, а кількість супутників зростає, поки ви чекаєте.

   ВиправтеЗачекайте хвилину-дві; коптер має стояти нерухомо на відкритому місці.

2. Частину неба закрито: будівлі, дерева, стіна, або ви в приміщенні.

   ВиправтеПерейдіть туди, де небо відкрите з усіх боків.

3. Антена закрита чи невдало розташована: під карбоновою пластиною, батареєю або дротами, або модуль лежить на боці.

   ВиправтеВстановіть модуль пласко, антеною вгору, над рамою, без нічого струмопровідного над ним.

4. Приймачу заважає власна електроніка коптера: відеопередавач, камера, бортовий комп'ютер.

   ПеревіртеHDOP зростає, а супутники зникають, коли цей пристрій увімкнено.

   ВиправтеПеренесіть GPS подалі від нього, за потреби на стійку.

Вищий GPS_HDOP_GOOD дозволяє коптеру армуватися з менш точною позицією; тоді Loiter і RTL блукають на стільки ж. Без GPS літають у режимах, яким позиція не потрібна, як-от Stabilize і AltHold.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг