Точку дому ще не задано

Що пише ArduPilot:

• PreArm: AHRS: waiting for home

Дім — це точка, куди апарат повертається і від якої відлічує висоту. ArduPilot задає її сам, щойно EKF, його оцінювач позиції й орієнтації, має позицію, якій довіряє. GPS уже має 3D-фіксацію (це перевіряється безпосередньо перед цим), але EKF її ще не прийняв. Це належить до групи перевірок GPS.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Фіксація GPS свіжа: EKF потребує близько 10 с стабільних даних GPS, перш ніж задати свій початок координат і дім.

   ПеревіртеУ повідомленнях ще не з'явилося «EKF3 IMU0 origin set».

   ВиправтеЗачекайте; коли все готово, на карті наземної станції з'явиться значок дому.

2. GPS заслабкий для EKF: його точність чи показ швидкості не проходять власні перевірки EKF.

   ПеревіртеІнші рядки, що починаються з «GPS» чи «AHRS:», показують, яка перевірка не проходить.

   ВиправтеВийдіть на відкрите місце, подалі від будівель і бортових джерел завад, і зачекайте.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг