У місії є маркер посадки, але RTL не сказано ним користуватися

Що пише ArduPilot:

• PreArm: DO_RETURN_PATH_START set and RTL_AUTOLAND disabled
• PreArm: DO_LAND_START set and RTL_AUTOLAND disabled

У місії є DO_LAND_START (маркер, з якого починається посадкова послідовність) або DO_RETURN_PATH_START (маркер маршруту додому), а RTL_AUTOLAND дорівнює 0. Тоді RTL ніколи не скористається маркером: літак прилетить додому й кружлятиме, доки не сяде батарея. ArduPilot змушує вибрати ще до армування. Це одна з перевірок місії.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Ви запланували автоматичну посадку, але не сказали RTL нею користуватися.

   ВиправтеЗадайте RTL_AUTOLAND: 1 — спершу летить додому, а потім сідає через DO_LAND_START, 2 — одразу йде до найближчої посадкової послідовності, 4 — виходить на маршрут, позначений DO_RETURN_PATH_START.

2. Маркер стоїть лише для того, щоб перервану посадку можна було почати знову.

   ВиправтеЗадайте RTL_AUTOLAND 3: маркер служить лише для відходу на друге коло, а RTL і далі кружляє над домом.

3. Маркер лишився в місії помилково.

   ПеревіртеВідкрийте місію й знайдіть серед пунктів DO_LAND_START або DO_RETURN_PATH_START.

   ВиправтеВидаліть цей пункт і завантажте місію знову.

З RTL_AUTOLAND 1, 2 чи 4 кожен фейлсейф, що закінчується RTL, також сам сідає. Перед кожним польотом переконайтеся, що посадкова послідовність відповідає сьогоднішньому вітру.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Перевірка енергії місії