Auto відхилено: заармовано на землі, а місія не починається зі зльоту
Що пише ArduPilot:
- Auto: Missing Takeoff Cmd
Ви перемкнулися в Auto в заармованому стані на землі, а перша команда місії — не зліт. Старт до точки маршруту із землі нахилив би коптер у її бік раніше, ніж він відірветься, і міг би його перекинути, тому Auto відхилено; далі йде «Mode change to AUTO failed: init failed». У повітрі ту саму місію буде прийнято.
Що робити: найімовірніше спершу
У місії немає команди зльоту на початку.
ПеревіртеЗчитайте місію з коптера: пункт 1 має бути зльотом.
ВиправтеЗробіть
NAV_TAKEOFFпершою командою місії й задайте висоту набору.Ви збиралися злетіти вручну й почати місію в повітрі, але перемкнулися в Auto зарано.
ВиправтеЗлетіть у Loiter чи AltHold, підніміться над перешкодами й тоді перемикайтеся в Auto.
Місія в коптері не та, що на екрані: завантаження не завершилося, або місію стерто.
ПеревіртеПорівняйте місію, зчитану з коптера, з планом.
ВиправтеЗавантажте знову й зчитайте назад. Біт 0 у
MIS_OPTIONSстирає місію при кожному перезавантаженні.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
MIS_TOTAL | Total mission commands |
MIS_OPTIONS | Mission options bitmask |
AUTO_OPTIONS | Auto mode options |
MIS_RESTART | Mission Restart when entering Auto mode |
Де це зробити:Перевірка енергії місіїНалаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
Auto: Missing Takeoff Cmd
ArduCopter/mode_auto.cpp ModeAuto::init() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1