Калібрування рівня вдалося
ІнформаціяIMU: акселерометри, гіроскопи, вібрація
Що пише ArduPilot:
- Trim OK: roll=N.N pitch=N.N yaw=N.N
Числа — це нахил у градусах між польотним контролером і рамою, який ArduPilot тепер відніматиме; вони зберігаються в радіанах в AHRS_TRIM_X (крен) та AHRS_TRIM_Y (тангаж). Градус-два — нормально для плати на м'яких кріпленнях. Кілька градусів натякають, що апарат стояв нерівно або плата сидить криво: вирівняйте й повторіть. Понад 10° відхиляється.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
AHRS_TRIM_X | AHRS Trim Roll |
AHRS_TRIM_Y | AHRS Trim Pitch |
Де це зробити:Налаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
Trim OK: roll=N.N pitch=N.N yaw=N.N
libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor.cpp AP_InertialSensor::_calculate_trim() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1