Нуль датчика повітряної швидкості виміряно
Що пише ArduPilot:
- Airspeed N calibrated, offset = N.N
- AUAV AIRSPEED[N]: Found bus N addr 0x0x…
- MS5525[N]: Found on bus N addr 0x0x…
- Airspeed: skipping cal
- SDP3?[N]: Found bus N addr 0x0x… scale=N
- Airspeed N calibrated
Тут пояснено ще: 2
- Airspeed N calibration started
- MS4525[N]: Found bus N addr 0x0x…
При кожному запуску літак вимірює, що показує датчик повітряної швидкості в нерухомому повітрі, і зберігає це як нуль — ARSPD_OFFSET. Від «calibration started» до «calibrated» минає трохи більше 1 с. Будь-який вітер у трубку Піто за цю секунду стає похибкою на весь політ, тож нещільно накрийте трубку перед увімкненням і зніміть накриття перед зльотом. «Airspeed: skipping cal» з'являється після перезапуску сторожовим таймером: старий нуль зберігається, щоб перезапуск у повітрі не обнулив датчик на швидкості польоту. «Found bus … addr …» означає, що датчик виявлено.
З ARSPD_SKIP_CAL 1 калібрування під час запуску не робиться й використовується збережений нуль.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
ARSPD_OFFSET | Airspeed offset |
ARSPD_SKIP_CAL | Skip airspeed offset calibration on startup |
ARSPD_OPTIONS | Airspeed options bitmask |
Код, який це надсилає
Airspeed N calibrated, offset = N.N
libraries/AP_Airspeed/AP_Airspeed.cpp AP_Airspeed::update_calibration() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
AUAV AIRSPEED[N]: Found bus N addr 0x0x…
libraries/AP_Airspeed/AP_Airspeed_AUAV.cpp AP_Airspeed_AUAV::init() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
MS5525[N]: Found on bus N addr 0x0x…
libraries/AP_Airspeed/AP_Airspeed_MS5525.cpp AP_Airspeed_MS5525::init() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Airspeed: skipping cal
libraries/AP_Airspeed/AP_Airspeed.cpp AP_Airspeed::calibrate() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 4 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.