Висота за барометром і висота за GPS неймовірно розходяться

Що пише ArduPilot:

• GPS alt error N.Nm (see BARO_ALTERR_MAX)

Маючи 3D-фіксацію GPS, ArduPilot обчислює висоту над рівнем моря, якій відповідав би виміряний тиск у стандартній атмосфері, і порівнює її з висотою GPS. Вони розходяться на показану кількість метрів, і це більше за BARO_ALTERR_MAX (типово 2000 м). Погода зсуває цю різницю щонайбільше на кількасот метрів, тож така велика похибка означає, що один із двох датчиків просто помиляється. Так виявляють мікросхему барометра, яку читають за хибною формулою.

Що робити: найімовірніше спершу

1. На платі стоїть барометр MS5607, а прошивка очікує MS5611 (поширена підміна на клонах): тиск виходить приблизно вдвічі меншим.

   ПеревіртеТиск у наземній станції на малій висоті близько 500 гПа замість приблизно 1000, а похибка в повідомленні — кілька кілометрів.

   ВиправтеВстановіть біт 0 у BARO_OPTIONS (вважати MS5611 за MS5607) і перезавантажте.

2. Висота GPS украй хибна: погана фіксація або спуфінг.

   ПеревіртеТиск схожий на правдивий для вашої місцевості, але висота GPS у наземній станції далека від справжньої або стрибає.

   ВиправтеДочекайтеся доброї фіксації на відкритому місці; там, де GPS підробляють, не літайте в режимі, що на нього покладається.

3. Барометр пошкоджено або він мокрий і показує хибний тиск.

   ПеревіртеТиск у наземній станції далекий від місцевого атмосферного і при цьому не близький до його половини.

   ВиправтеВисушіть плату. Якщо тиск і далі хибний — замініть польотний контролер.

BARO_ALTERR_MAX 0 вимикає перевірку, але це не виправлення: барометр, що помиляється на кілометри, не втримає висоту.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Аналізатор прошивки