Перший вибір фейлсейфу відхилено: перехід на RTL або Land

Що пише ArduPilot:

• Trying Land Mode
• Trying RTL Mode

Фейлсейф налаштовано на «посадку місії або RTL» (значення 6) чи «Brake або Land» (7), і перший вибір не зміг початися. «Trying RTL Mode»: у місії немає DO_LAND_START чи DO_RETURN_PATH_START, куди перейти (перед цим іде «Mode change to AUTO RTL failed: …»), тож коптер пробує RTL, а якщо й RTL відхилено — Land. «Trying Land Mode»: для Brake потрібна оцінка позиції, а її немає, тож коптер сідає після паузи 4 с, і його зносить вітром, якщо ви не тримаєте його стіками.

Що робити: найімовірніше спершу

1. У місії в коптері немає посадкової частини, хоча фейлсейф налаштовано на неї.

   ПеревіртеЗчитайте місію з коптера й знайдіть DO_LAND_START перед командами посадки; FS_THR_ENABLE, FS_GCS_ENABLE або дія батареї дорівнює 6.

   ВиправтеСтавте DO_LAND_START перед посадковою частиною кожної місії, з якою літаєте з таким налаштуванням, або оберіть для фейлсейфу звичайний RTL.

2. Коли спрацював фейлсейф, оцінки позиції не було, тож Brake не зміг початися.

   ПеревіртеПошукайте в лозі «EKF variance», «GPS Glitch or Compass error» або втрату GPS-фіксу незадовго до цього рядка.

   ВиправтеЗ'ясуйте, чому зникла позиція (повідомлення GPS, компаса та EKF перед фейлсейфом). Без оцінки позиції коптер може лише сісти або тримати висоту.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівПеревірка енергії місіїНалаштування й тюнінг