Телеметрія пульта попереджає, що датчик розходиться з EKF

Що пише ArduPilot:

• Error terrain alt variance
• Error pos vert variance
• Error velocity variance
• Error pos horiz variance
• Error compass variance

Ці рядки йдуть лише в телеметрію, що показується на пульті (CRSF, FrSky, Spektrum), а не в наземну станцію. Кожен означає, що один із коефіцієнтів інновацій EKF досяг 0.8 або більше: інновація — це різниця між показом датчика і тим, що очікував EKF, оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot, а при 1.0 показ відкидається. Значення 0.8 тут зашите, хоч би що було у FS_EKF_THRESH, а рядки повторюються не частіше ніж раз на 10 с. Це раннє попередження: фейлсейфу EKF потрібно більше ніж одне з них одночасно.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Compass variance: компас не збігається з курсом через струм моторів, метал поруч або погане калібрування.

   ПеревіртеЗ'являється на великому газі або на землі біля сталі.

   ВиправтеНа землі — відійдіть від металу перед армуванням. Якщо з'являється в польоті — сідайте й займіться компасом: розташування, калібрування, калібрування компас-мотор.

2. Velocity чи pos horiz variance: дані GPS стрибають, або через вібрацію відпливає власна швидкість EKF.

   ПеревіртеКількість супутників на екрані телеметрії в цю мить; рівні вібрації в лозі після польоту.

   ВиправтеБудьте готові перейти в режим, якому позиція не потрібна. Після посадки перевірте прийом GPS і вібрацію.

3. Pos vert variance: барометр не збігається з висотою EKF через потік повітря чи світло на датчику або через вібрацію.

   ВиправтеЗакрийте барометр поролоном з відкритими порами й зменште вібрацію.

«Error terrain alt variance» у коді названо хибно: перевіряється коефіцієнт повітряної швидкості, а не щось про рельєф. На літаку це вказує на датчик повітряної швидкості; на коптері без нього такого рядка бути не повинно.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфів