ArduPilot налаштовує новіший GPS u-blox
Що пише ArduPilot:
- GPS N: updating GNSS mode
- GPS N: VALSET NACK, falling back to single key setting
- GPS N: u-blox fetching config
- GPS N: u-blox configured
- GPS N: u-blox identifying signals
Версія 4.7 вміє налаштовувати приймачі u-blox, читаючи й записуючи їхні параметри як списки ключів і значень. Так відбувається, коли приймач нічого іншого не підтримує (протокол 40 і новіший) або коли цього вимагає біт 8 у GPS_DRV_OPTIONS. Рядки відповідають крокам: з'ясування, які супутникові сигнали має модуль («identifying signals»), перемикання їх відповідно до GPSn_GNSS_MODE («updating GNSS mode»), читання параметрів («fetching config») і, коли всі параметри збіглися, «u-blox configured». «VALSET NACK, falling back to single key setting» означає, що модуль відхилив пакет параметрів, і тепер ArduPilot надсилає їх по одному.
Доки не з'явиться «u-blox configured», армування стримує «GPS 1 still configuring this GPS». Якщо рядок так і не з'являється, модуль відхиляє якийсь параметр: найчастіше GPSn_GNSS_MODE вимагає сигналу, якого в модуля немає.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
GPS_DRV_OPTIONS | driver options |
GPS1_GNSS_MODE | GNSS system configuration |
GPS_AUTO_CONFIG | Automatic GPS configuration |
Код, який це надсилає
GPS N: updating GNSS mode
libraries/AP_GPS/AP_GPS_UBLOX_CFGv2.cpp AP_GPS_UBLOX_CFGv2::_send_gnss_cfg() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
GPS N: VALSET NACK, falling back to single key setting
libraries/AP_GPS/AP_GPS_UBLOX_CFGv2.cpp AP_GPS_UBLOX_CFGv2::handle_cfg_nack() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
GPS N: u-blox fetching config
libraries/AP_GPS/AP_GPS_UBLOX_CFGv2.cpp AP_GPS_UBLOX_CFGv2::update() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
GPS N: u-blox configured
libraries/AP_GPS/AP_GPS_UBLOX_CFGv2.cpp AP_GPS_UBLOX_CFGv2::process_valget_complete() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 1 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.