Наземна станція замовкла: коптер діє сам

Що пише ArduPilot:

• ERR FAILSAFE_GCS-1 (Subsys 8, ECode 1)

Від наземної станції із системним ID SYSID_MYGCS не було heartbeat протягом FS_GCS_TIMEOUT секунд (типово 5), і коптер робить те, що задано у FS_GCS_ENABLE: 1 — RTL, 3 — SmartRTL або RTL, 4 — SmartRTL або Land, 5 — Land, 6 — посадка місії або RTL, 7 — Brake або Land; якщо RTL не може початися, він сідає. Команди стіків, які надсилала наземна станція (джойстик), відкидаються. Якщо зв'язок із пультом добрий, перехопіть керування перемикачем режимів. У дизармованому стані рядок — лише сповіщення.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Телеметрійне радіо вийшло за межі дії; зазвичай його дальність менша, ніж у RC-зв'язку.

   ПеревіртеСтатистика зв'язку наземної станції падає перед подією; пульт і далі керує коптером.

   ВиправтеПідніміть наземну антену, тримайте пряму видимість або плануйте політ у межах дії телеметрії.

2. Програму наземної станції закрили, комп'ютер заснув або кабель витягли, коли коптер був заармований.

   ВиправтеТримайте наземну станцію ввімкненою, доки коптер не дизармовано; на час польоту вимкніть сон комп'ютера.

3. Телеметрія йде через RC-зв'язок (MAVLink в ELRS чи Crossfire), тож обидва зникли разом.

   Перевірте«Radio Failsafe» з'являється за секунду-дві від цього рядка.

   ВиправтеРозглядайте це як фейлсейф радіо: причини описано в «Radio Failsafe».

4. Heartbeat надходять з іншого системного ID, ніж SYSID_MYGCS (друга наземна станція, бортовий комп'ютер), тож справжню станцію не враховано.

   ВиправтеЗадайте SYSID_MYGCS рівним системному ID вашої наземної станції (він є в її налаштуваннях; зазвичай типово 255).

Фейлсейф не може спрацювати, якщо від увімкнення не було чути жодної наземної станції. З типовим FS_OPTIONS (біт 4) він не міняє режим, поки ви керуєте стіками: тоді рядок має вигляд «GCS Failsafe - Continuing Pilot Control».

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінгПланувальник радіолінку