Оцінювач позиції зараз не довіряє GPS

Що пише ArduPilot:

• PreArm: GPS glitching

EKF, оцінювач позиції ArduPilot, використовує GPS і зараз вважає його ненадійним. Або точність швидкості, яку повідомляє сам приймач, гірша за 1.5 м/с (вона має повернутися нижче 1.0), або понад 1 с позиція та швидкість за GPS не узгоджуються з тим, що передбачають інерціальні датчики; щоб це зняти, потрібно 10 с узгодженості. Перевірка виконується, коли позиція потрібна режиму польоту, круговій чи полігональній геозоні або ARMING_NEED_LOC.

Що робити: найімовірніше спершу

1. GPS щойно отримав фікс або погано бачить небо: його позиція ще стрибає.

   ВиправтеЗачекайте на відкритому місці з нерухомим коптером; повідомлення зникає приблизно через 10 с після того, як дані стабілізуються.

2. Коптер переносили, поки оцінювач налаштовувався.

   ВиправтеПоставте його там, звідки він злітатиме, і не чіпайте.

3. Приймачу заважає власна електроніка коптера.

   ПеревіртеКількість супутників падає, а заявлена точність гіршає, коли ввімкнено відеопередавач чи камеру.

   ВиправтеПеренесіть GPS подалі від них.

4. GPS правий, а помиляється інерціальна частина: погане калібрування акселерометрів чи похибка компаса зносять прогноз.

   ПеревіртеПоруч є інші повідомлення перед армуванням про дисперсію EKF, компас чи акселерометри.

   ВиправтеСпершу розберіться з ними: відкалібруйте акселерометри й компас, потім перезавантажте.

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг