Параметр джерела EKF має недозволене значення

Що пише ArduPilot:

• Check EK3_SRCN_POSZ
• Check EK3_SRCN_YAW
• Check EK3_SRCN_VELXY
• Check EK3_SRCN_POSXY
• Check EK3_SRCN_VELZ

EKF, оцінювачу позиції й орієнтації ArduPilot, вказують, звідки брати кожну величину: горизонтальну позицію (EK3_SRCn_POSXY), горизонтальну швидкість (EK3_SRCn_VELXY), висоту (EK3_SRCn_POSZ), вертикальну швидкість (EK3_SRCn_VELZ) і курс (EK3_SRCn_YAW), у трьох наборах (n — 1, 2 або 3). Повідомлення називає параметр, значення якого не підходить для цієї величини. Перевіряються всі три набори, а не лише активний. Курс перевіряється завжди, решта — коли потрібна позиція.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Завантажено файл параметрів з іншого апарата чи старішої версії, або значення введено вручну.

   ПеревіртеПодивіться названий параметр і порівняйте з дозволеним: POSXY 0, 3, 4 або 6; VELXY 0, 3, 5, 6 або 7; POSZ 0, 1, 2, 3, 4 або 6; VELZ 0, 3 або 6; YAW 0, 1, 2, 3, 6 або 8.

   ВиправтеДля апарата з GPS, компасом і барометром використовуйте типові значення: EK3_SRC1_POSXY 3, EK3_SRC1_VELXY 3, EK3_SRC1_POSZ 1, EK3_SRC1_VELZ 3, EK3_SRC1_YAW 1.

2. Другий чи третій набір джерел заповнено лише частково.

   ПеревіртеЦифра в повідомленні — 2 або 3.

   ВиправтеЗадайте правильні значення і цьому набору. Набір, яким ви не користуєтеся, може повторювати набір 1.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Стартові параметриПорівняння й міграція параметрів