Висота EKF і висота барометра розходяться більш ніж на 1 м

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Altitude disparity

Коли коптер налаштовано на навігацію за GPS, висота від EKF (оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot) і висота безпосередньо від барометра розходяться більш ніж на 1 м. Обидві відлічуються від місця, де ввімкнули польотний контролер, тож на землі мають збігатися. Перевірка пропускається, коли EKF веде навігацію відносно землі (оптичний потік), де цим двом дозволено розходитися. Це належить до групи перевірок барометра.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Барометр «відплив» від моменту ввімкнення: плата прогрілася, змінюється погода, або на датчик потрапило сонце чи вітер.

   ПеревіртеВисота в наземній станції на землі не близька до 0 і повільно повзе.

   ВиправтеПерезавантажте: барометр обнулюється при кожному запуску. Спершу дайте холодній платі хвилину прогрітися, а якщо до барометра дістає світло чи потік повітря — накрийте його поролоном з відкритими порами.

2. EKF ще стабілізується після запуску або після того, як коптер несли, і його висота ще не наздогнала.

   ВиправтеДайте коптеру постояти нерухомо 20–30 с.

3. EKF бере висоту не від барометра, а від іншого джерела, яке від нього віддаляється.

   ПеревіртеEK3_SRC1_POSZ дорівнює 3 (GPS) або 2 (далекомір) замість 1 (барометр).

   ВиправтеДля першої збірки залиште EK3_SRC1_POSZ 1. Висота від GPS потребує приймача з дуже доброю вертикальною точністю.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг