EKF узяв перший курс від компаса

ІнформаціяОцінка позиції й орієнтації (EKF, AHRS)

Що пише ArduPilot:

EKF3 IMUN MAGN initial yaw alignment complete
EKF2 IMUN MAGN initial yaw alignment complete

Копія EKF (оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot) для цього IMU вперше виставила курс — за компасом із цим номером (MAG0 — перший). Це стається одразу після вирівнювання нахилу, якщо апарат у цей час не повертають. Це наземне вирівнювання: курс настільки добрий, наскільки добрий компас у цьому місці, тож сталь під апаратом робить його хибним. Коптер вирівнюється ще раз на висоті 2.5 м («in-flight yaw alignment complete»). Якщо цей рядок так і не з'явився, EKF не має компаса, яким може користуватися.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`EK3_SRC1_YAW`	Yaw Source
`COMPASS_USE`	Use compass for yaw

Де це зробити:Налаштування й тюнінг

Код, який це надсилає

EKF3 IMUN MAGN initial yaw alignment complete

libraries/AP_NavEKF3/AP_NavEKF3_MagFusion.cpp NavEKF3_core::controlMagYawReset() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

EKF2 IMUN MAGN initial yaw alignment complete

libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_MagFusion.cpp NavEKF2_core::controlMagYawReset() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1