Аналізатор шуму в польоті (FFT) не готовий

Що пише ArduPilot:

• FFT: resolution is N.NHz, increase length
• FFT config MAXHZ NHz > NHz
• FFT calibrating noise
• FFT: self-test failed: wanted N.N, had N.N
• FFT self-test failed, max error N.NHz
• FFT still analyzing

З FFT_ENABLE 1 польотний контролер аналізує сигнал гіроскопа в польоті, щоб знайти частоту шуму моторів для notch-фільтра. Перед першим армуванням він вимірює рівень шуму й перевіряє себе на відомих частотах; армування на це чекає. «FFT calibrating noise» та «FFT still analyzing» — це очікування. «FFT config MAXHZ» означає, що FFT_MAXHZ вищий за половину частоти, з якою FFT бере відліки. «self-test failed» означає, що він надто схибив на тестовій частоті. «FFT: calibrated» — це успіх: частота відліків, роздільність за частотою й частота оновлення.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Аналізатор ще вимірює свій рівень шуму після ввімкнення.

   ВиправтеНе рухайте апарат кілька секунд і спробуйте знову; про завершення повідомить «FFT: calibrated».

2. FFT_MAXHZ зависокий для частоти, з якою читається гіроскоп.

   Перевірте«FFT config MAXHZ» називає обидва числа: спершу ваше, потім межу.

   ВиправтеЗадайте FFT_MAXHZ не вище за друге число й перезавантажте.

3. Самоперевірка не проходить: налаштування FFT не підходять цій платі.

   ПеревіртеПеред цим може з'явитися «FFT: resolution is … increase length»: якщо роздільність грубша за 50 Гц, вікно закоротке.

   ВиправтеПоверніть FFT_WINDOW_SIZE, FFT_MINHZ, FFT_MAXHZ і FFT_SAMPLE_MODE до типових значень і перезавантажте. Якщо перевірка й далі не проходить, ця плата не тягне FFT: керуйте notch-фільтром від газу чи обертів ESC і задайте FFT_ENABLE 0.

Ці рядки позначено як помилки INS, але вони належать до групи перевірок FFT.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг