Спрацював фейлсейф батареї

Що пише ArduPilot:

• Battery N is … N.NV used N.N mAh

Монітор батареї надсилає це, лише коли заармовано, тієї миті, коли батарея перетинає рівень фейлсейфу. «low» і «critical»: напруга безперервно трималася нижче BATT_LOW_VOLT чи BATT_CRT_VOLT протягом BATT_LOW_TIMER секунд (типово 10), або залишок заряду (BATT_CAPACITY мінус використані мАг) упав нижче BATT_LOW_MAH чи BATT_CRT_MAH — це діє відразу. «missing, last:» означає, що монітор 5 с не дає показів. Числа — напруга зараз і мАг, використані від увімкнення. Далі апарат робить те, що задано в BATT_FS_LOW_ACT чи BATT_FS_CRT_ACT.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Батарея сідає: фейлсейф робить свою справу.

   ПеревіртеНапруга близька до порога, а число мАг відповідає часу польоту.

   ВиправтеСідайте зараз або дайте дії фейлсейфу повернути апарат; не змінюйте режим, щоб літати далі. Наступного разу сідайте раніше.

2. Напруга просідала під навантаженням довше за таймер: зношена, холодна чи замала батарея або довгий набір висоти на повному газі.

   ПеревіртеУ лозі напруга батареї просідає разом із газом і відновлюється, коли газ зменшується, а використано ще мало мАг.

   ВиправтеСядьте, а далі літайте на батареї, що відповідає струму, який споживає апарат. BATT_FS_VOLTSRC 1 змушує фейлсейф порівнювати напругу з компенсацією просідання (напругу спокою), а не сиру.

3. Пороги або калібрування напруги не відповідають цій батареї.

   ПеревіртеПовна батарея викликає його в перші хвилини; порівняйте показану напругу з мультиметром.

   ВиправтеВідкалібруйте покази напруги, потім задайте пороги для своєї кількості банок: їх розраховує крок «Фейлсейф батареї» в «Посібнику з налаштування й тюнінгу».

4. «missing, last:»: монітор перестав передавати дані (ненадійний провід модуля живлення, батарея DroneCAN чи розумна батарея зникла з шини).

   ПеревіртеНапруга в повідомленні — остання отримана.

   ВиправтеСядьте й перевірте підключення монітора. Через зниклий монітор ArduPilot сам нічого не робить, а доки монітор мовчить, фейлсейфу розрядженої батареї не буде.

Кожен рівень оголошується один раз і лишається активним до перезавантаження польотного контролера; у Copter після цього армування блокується з «Battery failsafe». З BATT_LOW_TIMER 0 фейлсейфи за напругою не спрацьовують ніколи: лишаються тільки фейлсейфи за мАг.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг