Короткий фейлсейф: перші секунди після втрати радіо
Що пише ArduPilot:
- RC Short Failsafe: switched to …
- RC Short Failsafe On
- Short Failsafe Cleared
- Flight mode … restored
- RC Short Failsafe Cleared
Короткий фейлсейф — це те, що Plane робить одразу після втрати радіо («Throttle failsafe on»), доки чекає на повернення зв'язку. Вирішує FS_SHORT_ACTN. Якщо ви керували вручну (MANUAL, FBWA, CRUISE та подібні): CIRCLE для 0 або 1, FBWA із зупиненим мотором для 2, FBWB для 4. В AUTO, GUIDED чи LOITER: для 0 нічого, тож місія триває, інакше як вище. «switched to …» називає новий режим; «RC Short Failsafe On» означає, що режим не чіпали. Коли зв'язок повертається: «Cleared», а потім «Flight mode … restored», якщо фейлсейф міняв режим.
Що робити: найімовірніше спершу
Зв'язок на мить зник на межі дальності або в розвороті.
ВиправтеЯкщо він знявся сам і режим відновлено, нічого не зламалося: сприйміть це як попередження, що ви на межі можливостей радіо, і повертайте назад. Причини ті самі, що й у «Throttle failsafe on».
Зв'язок так і не повернувся.
ВиправтеЧерез
FS_LONG_TIMEOUT(типово 5 с) керування перебирає довгий фейлсейф із дієюFS_LONG_ACTN. Для більшості літаків варто мати 1 (RTL).Ви вимкнули пульт на землі, щоб перевірити фейлсейф.
ВиправтеЦе перевірка, і вона спрацювала. Робіть її зі знятим пропелером: CIRCLE і RTL самі керують газом.
CIRCLE, TAKEOFF і RTL короткий фейлсейф не змінює ніколи; він також нічого не робить під час автоматичної посадки чи з FS_SHORT_ACTN 3. У 4.6 час довгого фейлсейфу відлічується від початку короткого, у 4.7 — від останнього правильного кадру.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
FS_SHORT_ACTN | Short failsafe action |
FS_LONG_TIMEOUT | Long failsafe timeout |
FS_LONG_ACTN | Long failsafe action |
THR_FAILSAFE | Throttle and RC Failsafe Enable |
Де це зробити:Планувальник радіолінку
Код, який це надсилає
RC Short Failsafe: switched to …
ArduPlane/events.cpp Plane::failsafe_short_on_event() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
ArduPlane/events.cpp Plane::rc_failsafe_short_on_event() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
RC Short Failsafe On
ArduPlane/events.cpp Plane::failsafe_short_on_event() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
ArduPlane/events.cpp Plane::rc_failsafe_short_on_event() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Short Failsafe Cleared
ArduPlane/events.cpp Plane::failsafe_short_off_event() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
Flight mode … restored
ArduPlane/events.cpp Plane::failsafe_short_off_event() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
ArduPlane/events.cpp Plane::rc_failsafe_short_off_event() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
І ще 1 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.