Знайдено далекомір або датчик наближення
Що пише ArduPilot:
- RPLidar: (…)
- RangeFinder[N]: added DroneCAN node N addr N
- LightWare … detected
- Prx[N]: added DroneCAN node N addr N
- LightWare … detected (I2C)
- TFS20L: found fw version N.N.N
Тут пояснено ще: 2
- RPLidar … hw=N fw=N.N
- TFMiniPlus: found fw version N.N.N
Добра новина під час запуску: датчик відстані відповів, і його драйвер працює. Рядки DroneCAN містять номер гнізда датчика з відліком від 0 («RangeFinder[0]» — це RNGFND1, «Prx[0]» — PRX1), номер вузла CAN та адресу, яку він повідомляє; інші рядки — модель і версію її прошивки. Якщо ви чекали такого рядка, а його немає, датчика не було, коли плата завантажувалася.
Код, який це надсилає
RPLidar: (…)
libraries/AP_Proximity/AP_Proximity_RPLidarA2.cpp AP_Proximity_RPLidarA2::get_readings() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
RangeFinder[N]: added DroneCAN node N addr N
libraries/AP_RangeFinder/AP_RangeFinder_DroneCAN.cpp AP_RangeFinder_DroneCAN::get_dronecan_backend() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
LightWare … detected
libraries/AP_RangeFinder/AP_RangeFinder_LightWare_GRF.cpp AP_RangeFinder_LightWareGRF::check_config() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Prx[N]: added DroneCAN node N addr N
libraries/AP_Proximity/AP_Proximity_DroneCAN.cpp AP_Proximity_DroneCAN::get_dronecan_backend() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 4 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.