Фейлсейф вібрації: висота тримається грубішим способом (ERR FAILSAFE_VIBE)

Що пише ArduPilot:

• ERR FAILSAFE_VIBE (Subsys 29)

Код 1: протягом 1 с поправки EKF до вертикальної швидкості та позиції були обидві додатні, а дисперсія швидкості перевищувала 1.0, або сам EKF повідомив про погані дані акселерометра. Це ознака вібрації, яка змушує коптер вважати, що він просідає, і тому набирати висоту. Регулятор висоти перестає використовувати виміряне вертикальне прискорення: висота тримається менш точно, але набір припиняється («Vibration compensation ON»). Код 0: поганої вібрації немає 15 с, звичайне керування повернулося. Діє лише в режимах, що тримають висоту, коли FS_VIBE_ENABLE дорівнює 1. Сідайте найближчим часом і шукайте вібрацію.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Пропелер пошкоджений чи незбалансований, або зношені підшипники мотора.

   ПеревіртеVIBE.VibeX, VibeY чи VibeZ у лозі вище 30 м/с², або VIBE.Clip зростає.

   ВиправтеЗамініть надщерблені чи погнуті пропелери, решту збалансуйте й замініть мотор, який обертається рукою нерівно.

2. Польотний контролер закріплено надто жорстко чи надто вільно, або його торкається дріт чи рама.

   ПеревіртеВібрація висока на всіх осях за будь-якого газу, а не лише на одній швидкості.

   ВиправтеЗакріпіть його на демпферах, як передбачив виробник, із запасом у кожному кабелі й так, щоб на нього ніщо не тиснуло.

3. Розхитаний промінь, кріплення мотора чи батарея дають рамі резонувати на певному газі.

   ПеревіртеВібрація має пік у вузькій смузі газу; візьміть кожен промінь і спробуйте його прокрутити.

   ВиправтеЗатягніть усі гвинти рами й закріпіть батарею так, щоб вона не рухалася.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг