Датчики EKF не узгоджуються: оцінці позиції більше не довіряють

Що пише ArduPilot:

• EKF variance

Десять разів на секунду коптер порівнює коефіцієнти інновацій EKF з FS_EKF_THRESH (типово 0.8). Інновація — це різниця між показом датчика і тим, що очікував EKF, оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot; при коефіцієнті 1.0 показ відкидається. Оцінку визнають поганою після 1 с, протягом якої два з трьох (компас, швидкість, позиція) перевищують поріг, або сама швидкість перевищує подвоєний поріг, або позицію втрачено. Перед цим він просить EKF скинути курс і змінити lane. Надсилається цей рядок (не частіше ніж раз на 30 с), і спрацьовує фейлсейф EKF.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Компас показує хибний курс: на великому газі йому заважає струм моторів, або збито калібрування чи орієнтацію.

   ПеревіртеУ лозі коефіцієнт компаса (XKF4.SM) зростає разом із газом, а перед повідомленням апарат замість утримання точки ходив колами, що ширшали.

   ВиправтеСідайте. Віднесіть компас подалі від силових дротів (щогла GPS), відкалібруйте його знову, а якщо він мусить лишатися біля проводки — зробіть калібрування компас-мотор.

2. GPS дав збій: його позиція чи швидкість стрибнула через відбиття, завади або глушіння.

   ПеревіртеУ лозі XKF4.SV та XKF4.SP стрибають, а коефіцієнт компаса лишається низьким, і в ту саму мить змінюється кількість супутників чи HDOP.

   ВиправтеПерейдіть у режим, якому позиція не потрібна, і сідайте. Літайте на відкритому місці й тримайте передавачі та камери подалі від антени GPS.

3. Сильна вібрація спотворює дані акселерометрів, тож швидкість EKF відпливає від швидкості GPS.

   ПеревіртеЗначення вібрації й кліпінгу в лозі (VIBE) високі або зростають перед повідомленням; може з'явитися й «Vibration compensation ON».

   ВиправтеЗбалансуйте чи замініть пропелери, поставте польотний контролер на демпфери й закріпіть вільні дроти перед наступним польотом.

4. На землі й без армування: GPS зник після того, як EKF уже мав позицію, — зазвичай коли апарат занесли в приміщення.

   ВиправтеРемонтувати нічого: без армування фейлсейф нічого не робить і зникає, коли позиція повертається. Не злітайте в режимі з позицією, доки це не станеться.

У лозі це помилка підсистеми 16 (EKFCHECK): код 2 — оцінка стала поганою, 0 — відновилася. Що коптер робить далі, задає FS_EKF_ACTION; дивіться фейлсейф EKF.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг