Драйвер шини ESC відзвітував під час запуску
Що пише ArduPilot:
- FTW using Half-Duplex
- KDECAN: Found ESC id N mapped to SERVON
- FTW using Full-Duplex
- FETtec: allocated N motors
Добрі новини від драйверів ESC, що працюють через шину, а не через окремий сигнальний дріт на кожен мотор. «FETtec: allocated n motors»: драйвер FETtec OneWire знайшов свій послідовний порт і керуватиме n виходами, заданими в SERVO_FTW_MASK. «FTW using Half-Duplex» чи «Full-Duplex»: як він спілкується на цьому порту — відповідно до опції напівдуплексу порту (біт 2 у SERIALn_OPTIONS); напівдуплекс використовує один дріт в обидва боки. «KDECAN: Found ESC id n mapped to SERVOm»: ESC KDE на CAN відповів, і його ідентифікатор визначає вихід, за яким він іде: id 2 — вихід 1, id 3 — вихід 2.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
SERVO_FTW_MASK | Servo channel output bitmask |
SERIAL1_OPTIONS | Telem1 options |
SERIAL2_OPTIONS | Telem2 options |
CAN_D1_PROTOCOL | Enable use of specific protocol over virtual driver |
Код, який це надсилає
FTW using Half-Duplex
libraries/AP_FETtecOneWire/AP_FETtecOneWire.cpp AP_FETtecOneWire::init_uart() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
KDECAN: Found ESC id N mapped to SERVON
libraries/AP_KDECAN/AP_KDECAN.cpp AP_KDECAN_Driver::handle_frame() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
FTW using Full-Duplex
libraries/AP_FETtecOneWire/AP_FETtecOneWire.cpp AP_FETtecOneWire::init_uart() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
FETtec: allocated N motors
libraries/AP_FETtecOneWire/AP_FETtecOneWire.cpp AP_FETtecOneWire::init() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1