Посадку перервано: літак іде на друге коло
Що пише ArduPilot:
- Landing aborted, climbing to Nm
- Landing slope too steep, aborting (N.Nm N.Ndeg)
- Landing aborted via throttle
- Landing gear was not deployed
Автоматичну посадку припинено. Літак набирає висоту на посадковому курсі до значення з «Landing aborted, climbing to …» (висота відходу з команди посадки, інакше висота останнього зльоту, інакше 30 м) і потім починає посадку знову. Інші рядки кажуть, хто вирішив. «via throttle»: ви дали газ 90% чи більше, а LAND_ABORT_THR дорівнює 1. «slope too steep»: далекомір показав, що літак вище, ніж казав барометр, більш ніж на LAND_ABORT_DEG додаткового нахилу. «Landing gear was not deployed»: виявлено під час вирівнювання. Наземна станція теж може скомандувати відхід на друге коло.
Що робити: найімовірніше спершу
Відхід на друге коло попросили ви або наземна станція.
ВиправтеВиправляти нічого. Дайте літаку набрати висоту й зайти знову; рядок «Restarted landing …» покаже, звідки почнеться новий захід.
Барометр відійшов, і далекомір виявив, що літак значно вище запланованої глісади.
ПеревіртеУ «Landing slope too steep» перше число — поправка висоти в метрах, друге — додатковий нахил у градусах.
ВиправтеТаке переривання буває раз за посадку: наступний захід використовує виправлену висоту. Якщо воно трапляється в кожному польоті, опустіть точку заходу або відсуньте її далі.
Шасі, що прибирається, не повідомило, що воно випущене.
ВиправтеПеревірте на столі сервопривід шасі та функцію його виходу, а також чи встановлено біт 1 у
LGR_OPTIONS(випуск під час посадки).
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
LAND_ABORT_THR | Landing abort using throttle |
LAND_ABORT_DEG | Landing auto-abort slope threshold |
LAND_SLOPE_RCALC | Landing slope re-calc threshold |
RNGFND_LANDING | Enable use of rangefinder |
LGR_OPTIONS | Landing gear auto retract/deploy options |
Де це зробити:Перевірка енергії місії
Код, який це надсилає
Landing aborted, climbing to Nm
ArduPlane/ArduPlane.cpp Plane::set_flight_stage() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
ArduPlane/Plane.cpp Plane::set_flight_stage() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Landing slope too steep, aborting (N.Nm N.Ndeg)
libraries/AP_Landing/AP_Landing_Slope.cpp AP_Landing::type_slope_adjust_landing_slope_for_rangefinder_bump() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Landing aborted via throttle
ArduPlane/ArduPlane.cpp Plane::update_flight_stage() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
ArduPlane/Plane.cpp Plane::update_flight_stage() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Landing gear was not deployed
libraries/AP_Landing/AP_Landing_Slope.cpp AP_Landing::type_slope_verify_land() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1