Оцінка орієнтації не готова в момент армування

Що пише ArduPilot:

• PreArm: AHRS not healthy

Коли ви попросили армувати, EKF (оцінювач позиції й орієнтації в ArduPilot) не повідомив, що справний: він ще не запустився, працює менше секунди, повідомляє про внутрішню несправність, або на землі його оцінка позиції чи висоти відрізняється від показів датчиків більш ніж на 1 м. Без нього коптер не знає, де верх. Цю перевірку вимкнути не можна.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Ви спробували армувати занадто швидко після ввімкнення: EKF ще запускався.

   ВиправтеНе рухайте коптер, доки не з'явиться «EKF3 IMU0 tilt alignment complete», і тоді армуйте.

2. Коптер рухали, несли чи штовхнули, поки EKF запускався.

   ВиправтеПоставте його, перезавантажте й не чіпайте перші 20–30 секунд.

3. Несправний датчик, від якого залежить EKF: його називають інші повідомлення перед армуванням.

   ПеревіртеПопросіть наземну станцію виконати перевірки перед армуванням або зачекайте 30 секунд і прочитайте кожен рядок «PreArm: …».

   ВиправтеВиправте те, що називають ці повідомлення (гіроскопи, акселерометри, барометр, компас); тоді зникне й це.

Параметри, на які варто глянути