Місія перейшла до заходу на посадку або до шляху повернення
Що пише ArduPilot:
- Return path started
- Landing sequence active
- Return path active
- Landing abort sequence start
- Landing sequence start
Місія може містити захід на посадку, позначений елементом DO_LAND_START, і шлях повернення, позначений DO_RETURN_PATH_START. «Landing sequence start» означає, що місія перейшла до найближчого до апарата DO_LAND_START і тепер виконуватиме посадку. «Return path started» означає, що вона приєдналася до місії в найближчій точці маршруту, який іде після DO_RETURN_PATH_START. «… active» означає, що апарат попросили приєднатися до шляху повернення, коли він уже виконує посадку або шлях повернення, і він лишається на ньому. «Landing abort sequence start» означає, що посадку перервано й місія перейшла до найближчого елемента DO_GO_AROUND.
На коптері це режим Auto RTL, який запускає перемикач, команда наземної станції або налаштований на нього фейлсейф.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
MIS_TOTAL | Total mission commands |
Де це зробити:Перевірка енергії місії
Код, який це надсилає
Return path started
libraries/AP_Mission/AP_Mission.cpp AP_Mission::jump_to_closest_mission_leg() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Landing sequence active
libraries/AP_Mission/AP_Mission.cpp AP_Mission::jump_to_closest_mission_leg() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Return path active
libraries/AP_Mission/AP_Mission.cpp AP_Mission::jump_to_closest_mission_leg() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Landing abort sequence start
libraries/AP_Mission/AP_Mission.cpp AP_Mission::jump_to_abort_landing_sequence() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 1 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.