Датчик наближення не надсилає відстаней

Що пише ArduPilot:

• PRXN: Not Connected
• PRXN: No Data

Датчик наближення (лідар на 360° або далекоміри, що дивляться вбік) увімкнено через PRXn_TYPE, а відстаней від нього ArduPilot не отримує. «No Data»: драйвер працює, але за відведений час (0.2–0.5 с, залежно від типу) нічого правильного не надійшло. «Not Connected»: драйвера для цього датчика немає: датчик DroneCAN не з'явився на шині, або драйвер цього гнізда не запустився, а наступного — так.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Лідар без живлення або не обертається: від самого USB він зазвичай вимкнений.

   ПеревіртеЛідар, що обертається, добре видно й чути. RPLidar ще й заявляє про себе: «RPLidar A2 hw=… fw=…».

   ВиправтеПід'єднайте батарею (пропелери зняті) і дайте лідару живлення 5 В, якого вистачить на його моторчик.

2. Послідовний лідар під'єднано не до того UART, який налаштовано на протокол лідара, або переплутано TX і RX.

   ПеревіртеПорт, до якого йдуть дроти, повинен мати SERIALn_PROTOCOL 11 (Lidar360); «Планувальник плати й підключення» покаже, який контакт — який UART.

   ВиправтеЗадайте порту лідара SERIALn_PROTOCOL 11 і швидкість лідара, виправте підключення, перезавантажте.

3. PRXn_TYPE дорівнює 4 (RangeFinder), а жоден далекомір, що дивиться вбік чи вгору, показів не дає.

   ПеревіртеРахуються лише далекоміри з RNGFNDn_ORIENT від 0 до 7 (уперед, праворуч, назад, ліворуч і проміжні) або 24 (угору); той, що дивиться вниз (25), не рахується.

   ВиправтеЗадайте орієнтацію бічних далекомірів або полагодьте той, що мовчить.

4. PRXn_TYPE дорівнює 2 (MAVLink) або 14 (DroneCAN), а бортовий комп'ютер чи вузол CAN нічого не надсилає.

   ПеревіртеВідстані MAVLink (DISTANCE_SENSOR чи OBSTACLE_DISTANCE) мають надходити щонайменше кожні 0.5 с. Датчик DroneCAN приймається, лише коли його адреса дорівнює PRXn_ADDR.

   ВиправтеЗапустіть джерело даних; для DroneCAN узгодьте PRXn_ADDR з адресою, яку повідомляє датчик.

5. Датчика наближення немає: параметр лишився від чогось іншого.

   ВиправтеЗадайте PRXn_TYPE 0 і перезавантажте.

Послідовний лідар без порту з 11 узагалі не отримує драйвера; якщо це єдиний датчик наближення, жодного повідомлення не буде, і коптер літатиме без даних про перешкоди. Перш ніж покладатися на уникнення перешкод, переконайтеся, що наземна станція показує відстані від датчика.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Планувальник плати й підключення