Пристрій на шині CAN не дає армувати

Що пише ArduPilot:

• PreArm: DroneCAN: …
• PreArm: PiccoloCAN not enabled
• PreArm: PiccoloCAN: …
• PreArm: Same rfnd on different CAN ports

CAN — це двопровідна шина, яку ділять GPS-модулі, компаси, регулятори й далекоміри DroneCAN. «DroneCAN: …» несе причину зі списку вузлів, який веде ArduPilot: «Duplicate Node» означає, що два пристрої претендують на один номер вузла або пристрій замінено іншим із тим самим номером; «Node N unhealthy» означає, що пристрій сам повідомляє про несправність. «Same rfnd on different CAN ports» означає, що обом драйверам CAN задано той самий протокол далекоміра. «PiccoloCAN …» стосується регуляторів і сервоприводів Piccolo CAN.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Пристрій DroneCAN замінили іншим: ArduPilot пам'ятає, яке залізо мало кожен номер вузла.

   ПеревіртеПовідомлення — «Duplicate Node …», і воно з'явилося після заміни GPS, компаса чи регулятора.

   ВиправтеВстановіть біт 0 (ClearDNADatabase) у CAN_D1_UC_OPTION і перезавантажте: список буде створено заново, а біт скинеться сам.

2. Пристрій на шині несправний: без живлення, ще запускається або справді вийшов з ладу.

   ПеревіртеЧисло в «Node N unhealthy» — номер вузла пристрою; екран DroneCAN у наземній станції показує вузли за номером і назвою.

   ВиправтеПеревірте його живлення й роз'єм. Якщо він лишається несправним — оновіть його прошивку або замініть.

3. Обом портам CAN задано той самий протокол далекоміра або PiccoloCAN без заліза Piccolo.

   ВиправтеЗадайте кожному драйверу CAN протокол того, що на ньому справді є: CAN_D1_PROTOCOL 1 — це DroneCAN, 0 — нічого. Перезавантажте.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Планувальник плати й підключення