Перетнуто геозону (ERR FAILSAFE_FENCE)

Що пише ArduPilot:

• ERR FAILSAFE_FENCE (Subsys 9)

Код — це сума перетнутих геозон: 1 — стеля (FENCE_ALT_MAX), 2 — коло навколо дому (FENCE_RADIUS), 4 — полігон чи коло, намальовані в наземній станції, 8 — нижня межа; тож 3 — це стеля й коло разом. Рядок на зразок «Max Alt fence breached» теж їх називає. Коптер робить те, що задано у FENCE_ACTION: 0 — лише повідомити, 1 — RTL, інакше Land, 2 — Land, 3 — SmartRTL, інакше RTL, інакше Land, 4 — Brake, інакше Land, 5 — SmartRTL, інакше Land. Далі ніж за 100 м поза геозоною він сідає за будь-якої дії. На землі дизармується.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Геозона менша за політ, який ви планували: типово коло має 300 м, а стеля — 100 м.

   ПеревіртеПорівняйте FENCE_RADIUS і FENCE_ALT_MAX з відстанню та висотою в лозі в момент порушення.

   ВиправтеПеред зльотом або сплануйте політ у межах геозони, або задайте геозону під ту ділянку, в якій збираєтеся лишатися.

2. Вітер або швидкість винесли апарат за геозону в режимі з ручним керуванням.

   ВиправтеРозвертайтеся раніше й лишайте запас на вітер. Коли геозона спрацювала, керування можна повернути, змінивши режим польоту.

3. Оцінка позиції чи висоти стрибнула (збій GPS, дрейф барометра), тож апарат лише начебто перетнув межу.

   ПеревіртеТраєкторія в лозі показує раптовий стрибок, а не рівномірне наближення до геозони.

   ВиправтеЗ'ясуйте причину стрибка: перегляньте повідомлення GPS, EKF чи барометра близько того часу.

Коли ви змінюєте режим польоту під час порушення, геозона 10 с вас не чіпає, щоб ви встигли повернутися, а потім діє знову. Якщо встановлено біт 0 у FENCE_OPTIONS, зміни режиму відхиляються, доки порушення не мине («in fence recovery»).

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівПеревірка енергії місії