Логування необроблених даних IMU ввімкнено, але воно ще не працює

Не даєIMU: акселерометри, гіроскопи, вібрація

Що пише ArduPilot:

Failed to allocate N bytes for IMU batch sampling
PreArm: Batch sampling requires reboot

Пакетний запис зберігає в лозі короткі серії необроблених даних гіроскопа чи акселерометра, за якими видно, на яких частотах вібрує рама. Його вмикають через INS_LOG_BAT_MASK, але пам'ять під нього виділяється лише під час запуску. Перевірка не проходить, поки його ввімкнено, а цієї пам'яті немає: або параметр змінили після останнього запуску, або під час запуску пам'яті не вистачило («Failed to allocate … bytes for IMU batch sampling»).

Що робити: найімовірніше спершу

INS_LOG_BAT_MASK змінили після останнього запуску.
ВиправтеПерезавантажте польотний контролер.
Після перезавантаження повідомлення лишилося: на платі замало вільної пам'яті для буфера відліків.
ПеревіртеУ повідомленнях запуску з'являється «Failed to allocate … bytes for IMU batch sampling».
ВиправтеЗменште INS_LOG_BAT_CNT (типово 1024) до 512 чи 256 і перезавантажте. Коли вимірювання завершено, поверніть INS_LOG_BAT_MASK на 0.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`INS_LOG_BAT_MASK`	Sensor Bitmask
`INS_LOG_BAT_CNT`	sample count per batch

Де це зробити:Налаштування й тюнінг

Код, який це надсилає

Failed to allocate N bytes for IMU batch sampling

libraries/AP_InertialSensor/BatchSampler.cpp AP_InertialSensor::BatchSampler::init() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

PreArm: Batch sampling requires reboot

libraries/AP_Arming/AP_Arming.cpp AP_Arming::ins_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1