EKF виставив курс без компаса
Що пише ArduPilot:
- EKF2 IMUN yaw aligned using GPS
- EKF2 IMUN yaw aligned to GPS velocity
- EKF2 IMUN ext nav yaw alignment complete
- EKF3 IMUN yaw aligned
- EKF3 IMUN yaw aligned using GPS
- EKF3 IMUN yaw aligned to GPS velocity
Ця копія EKF, оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot, узяла курс не від компаса. «yaw aligned using GPS»: від оцінювача GSF, який обчислює курс за швидкістю GPS та IMU, поки апарат рухається; це звичайне вирівнювання для апарата без компаса, і йому спершу потрібен рух. «yaw aligned to GPS velocity»: літак узяв курс за напрямком руху після зльоту. «yaw aligned» та «ext nav yaw alignment complete»: курс надійшов від двоантенного GPS чи зовнішньої навігаційної системи.
Коли використовується компас, те саме виправлення від GSF показується як «emergency yaw reset», а це вже попередження.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
EK3_SRC1_YAW | Yaw Source |
EK3_GSF_USE_MASK | Bitmask of which EKF-GSF yaw estimators are used |
COMPASS_USE | Use compass for yaw |
Код, який це надсилає
EKF2 IMUN yaw aligned using GPS
libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_MagFusion.cpp NavEKF2_core::EKFGSF_resetMainFilterYaw() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
EKF2 IMUN yaw aligned to GPS velocity
libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_MagFusion.cpp NavEKF2_core::realignYawGPS() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
EKF2 IMUN ext nav yaw alignment complete
libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_MagFusion.cpp NavEKF2_core::controlMagYawReset() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
EKF3 IMUN yaw aligned
libraries/AP_NavEKF3/AP_NavEKF3_MagFusion.cpp NavEKF3_core::alignYawAngle() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 2 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.