Геозону ввімкнено, але немає позиції, за якою її перевіряти

Що пише ArduPilot:

• Fence requires position

Вибрано геозону, що обмежує відстань: коло навколо дому (біт 1 у FENCE_TYPE) або зони, намальовані в наземній станції (біт 2), і геозону ввімкнено (FENCE_ENABLE дорівнює 1 або FENCE_AUTOENABLE не 0). Щоб перевіряти таку геозону, ArduPilot потребує точки дому і власної поточної позиції. Чогось із двох немає, тому він не армується: він не зміг би помітити, коли апарат перетне геозону.

Що робити: найімовірніше спершу

1. GPS ще не має фікса, або EKF (оцінювач позиції ArduPilot) ще не почав ним користуватися.

   ПеревіртеНаземна станція показує тип фікса й кількість супутників; коли позиція стає доброю, на карті з'являється точка дому.

   ВиправтеЗачекайте надворі під відкритим небом, зазвичай хвилину-дві після ввімкнення. Повідомлення зникне саме, коли буде задано точку дому.

2. Ви в приміщенні або за столом, де сигналу GPS немає.

   ВиправтеАрмуйте надворі. Там, де позиції немає ніколи (польоти в приміщенні), коло чи намальована геозона не можуть працювати взагалі: залиште лише обмеження висоти, задавши FENCE_TYPE 1 (максимальна висота), а FENCE_AUTOENABLE — 0, бо з 3 позицію вимагають за будь-якого типу.

3. GPS узагалі не виявлено: неправильне підключення або налаштування послідовного порту.

   ПеревіртеНаземна станція показує «No GPS», а не «No Fix», і серед перевірок перед армуванням є інші повідомлення про GPS.

   ВиправтеСпершу налагодьте GPS (знайдіть тут його власні повідомлення); перевірка геозони пройде, щойно з'явиться позиція.

Із FENCE_AUTOENABLE 3 сама геозона на землі вимкнена, але ця перевірка працює однаково, і тоді вона вимагає позиції, навіть якщо вибрано лише обмеження висоти. Коптер має ще одне повідомлення про те саме в момент армування: «Fence enabled, need position estimate».

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгПояснення фейлсейфів