Межа крену чи тангажа замала, щоб із нею літати

Що пише ArduPilot:

• PreArm: PTCH_LIM_MAX_DEG too small (N.N)
• PreArm: ROLL_LIMIT_DEG too small (N.N)
• PreArm: PTCH_LIM_MIN_DEG too large (N.N)

ROLL_LIMIT_DEG (найбільший крен), PTCH_LIM_MAX_DEG (ніс угору) і PTCH_LIM_MIN_DEG (ніс униз, від'ємне число) обмежують положення літака в кожному режимі, де його тримає автопілот: FBWA (fly-by-wire A: стіки задають кут, а не положення сервопривода), CRUISE, AUTO, RTL. Кожна межа має лишати щонайменше 3°: крен і тангаж угору 3 або більше, тангаж униз -3 або нижче. Повідомлення показує знайдене значення. З меншим літак не зміг би повертати, набирати висоту чи знижуватися. Типові значення: 45, 20 і -25.

Що робити: найімовірніше спершу

1. PTCH_LIM_MIN_DEG введено без мінуса.

   ПеревіртеПовідомлення каже «PTCH_LIM_MIN_DEG too large», а число в дужках додатне або нуль.

   ВиправтеЗадайте від'ємне значення: типове -25, а більшості літаків підходить значення від -15 до -30.

2. Межу задано нулем або дуже малим числом — вручну чи з файлу параметрів іншого апарата.

   ПеревіртеПодивіться всі три значення; «Порівняння й міграція параметрів» покаже, що відрізняється від файлу, який ви хотіли завантажити.

   ВиправтеПочніть із типових значень (ROLL_LIMIT_DEG 45, PTCH_LIM_MAX_DEG 20, PTCH_LIM_MIN_DEG -25). Межу крену зменшуйте згодом, лише якщо літак у крутих розворотах втрачає висоту чи звалюється.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Порівняння й міграція параметрівСтартові параметри