Перемикач FFT Tune спробував налаштувати notch-фільтр за висінням
Що пише ArduPilot:
- FFT: Notch frequency N.NHz and ref N.N selected
- FFT: Selected N.NHz
- FFT: Unable to start FFT averaging
- FFT: Found peaks at N.N/N.N/N.NHz
- FFT: Unable to set throttle notch with N.NHz/N.N
- FFT: Unable to calculate notch: need stable hover
Перемикач із функцією «FFT Tune» (RCn_OPTION 162) усереднює шум гіроскопа, поки він у верхньому положенні, а коли його повертають назад — обчислює з цього notch-фільтр, прив'язаний до газу. «Found peaks» перелічує піки шуму, «Selected» — найнижчий, кратними якому є інші. «Notch frequency … and ref … selected» — це успіх: частоту, газ висіння та гармоніки записано у фільтр і збережено. «need stable hover» означає, що не знайдено піка або газу висіння. «Unable to set throttle notch» означає, що жоден notch не працює в режимі газу. «Unable to start FFT averaging» означає, що аналізатор не зміг розпочати.
Що робити: найімовірніше спершу
Перемикач повернули на землі або після кількох секунд маневрів замість рівного висіння.
ВиправтеВисіть рівно в режимі з утриманням висоти, переведіть перемикач угору, зачекайте 20–30 с, не торкаючись стіків, поверніть перемикач і сідайте.
Жоден гармонічний notch не налаштовано стежити за газом, тож результат нікуди записати.
ПеревіртеПовідомлення — «Unable to set throttle notch»;
INS_HNTCH_MODEне 1.ВиправтеЗадайте
INS_HNTCH_MODE1 (газ), перезавантажте й повторіть висіння. З телеметрією ESC notch краще керувати обертами моторів, і тоді цей перемикач узагалі не потрібен.Сам аналізатор не працює.
Перевірте
FFT_ENABLEдорівнює 0, або під час запуску з'явилося повідомлення про пам'ять чи самоперевірку FFT.ВиправтеЗадайте
FFT_ENABLE1 і перезавантажте; спершу усуньте повідомлення FFT, що з'являються під час запуску.
Результат зберігається одразу в параметри notch. Перш ніж довіряти їм, порівняйте їх із логом висіння: хибна частота notch додає затримку й нічого не фільтрує.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
FFT_ENABLE | Enable |
INS_HNTCH_MODE | Harmonic Notch Filter dynamic frequency tracking mode |
INS_HNTCH_FREQ | Harmonic Notch Filter base frequency |
INS_HNTCH_REF | Harmonic Notch Filter reference value |
INS_HNTCH_HMNCS | Harmonic Notch Filter harmonics |
FFT_MINHZ | Minimum Frequency |
FFT_HMNC_FIT | FFT harmonic fit frequency threshold |
Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
FFT: Notch frequency N.NHz and ref N.N selected
libraries/AP_GyroFFT/AP_GyroFFT.cpp AP_GyroFFT::stop_notch_tune() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
FFT: Selected N.NHz
libraries/AP_GyroFFT/AP_GyroFFT.cpp AP_GyroFFT::stop_notch_tune() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
FFT: Unable to start FFT averaging
libraries/AP_GyroFFT/AP_GyroFFT.cpp AP_GyroFFT::start_notch_tune() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
FFT: Found peaks at N.N/N.N/N.NHz
libraries/AP_GyroFFT/AP_GyroFFT.cpp AP_GyroFFT::stop_notch_tune() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 2 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.