Магнітне поле, яке вимірює компас, засильне або заслабке

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Check mag field: N.N, max N, min N

Після віднімання зміщень перший компас, що використовується, має показувати лише магнітне поле Землі: ArduPilot очікує близько 530 мілігаусів і приймає від 185 до 875. Повідомлення називає виміряне значення, а потім обидві межі. Показ поза ними означає, що компас вимірює ще щось, крім Землі, або замість неї.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Ви стоїте поруч зі сталлю чи магнітом: машина, металевий стіл, залізобетон, динамік.

   ПеревіртеВіднесіть апарат на кілька метрів на відкрите місце й подивіться, як зміниться число в повідомленні.

   ВиправтеАрмуйте й калібруйте подалі від металу. Поле, правильне надворі й неправильне на робочому столі, виправляти не треба.

2. Калібрування неправильне: зроблене біля металу або скопійоване з іншого апарата.

   ПеревіртеCOMPASS_OFS_X, COMPASS_OFS_Y і COMPASS_OFS_Z зсувають кожен показ; значення з файлу параметрів виміряно на іншому компасі.

   ВиправтеВідкалібруйте знову надворі, потім перезавантажте.

3. На апараті близько до компаса є магніт або дріт зі струмом.

   ПеревіртеКоли апарат нерухомий, вмикайте й вимикайте обладнання (світло, відеопередавач) і стежте за сирими значеннями компаса.

   ВиправтеПеренесіть компас подалі від силових дротів і магнітів або користуйтеся зовнішнім.

4. Датчик показує в неправильному масштабі або вийшов з ладу.

   ПеревіртеЗначення лишається далеким від норми всюди, навіть після нового калібрування.

   ВиправтеВідкалібруйте з GPS-фіксом, щоб ArduPilot міг задати COMPASS_SCALE за полем, очікуваним у вашій місцевості. Якщо поле й далі поза межами, замініть компас.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг