Advanced Failsafe змінив стан
Що пише ArduPilot:
- AFS State: GPS_LOSS
- AFS State: AFS_AUTO, GPS now OK
- AFS State: AFS_AUTO
- AFS State: DATA_LINK_LOSS
- AFS State: AFS_AUTO, GCS now OK
З AFS_ENABLE 1 система Advanced Failsafe повідомляє, у якому вона стані. «AFS_AUTO» — звичайний стан; він починається, коли літак уперше входить в AUTO. «DATA_LINK_LOSS»: немає heartbeat від наземної станції протягом AFS_GCS_TIMEOUT (типово 10 с); місія перестрибує на точку маршруту з AFS_WP_COMMS, якщо її задано. «GPS_LOSS»: 3 с немає фікса GPS; місія перестрибує на AFS_WP_GPS_LOSS. «GCS now OK» і «GPS now OK»: втрата минула, і місія повертається туди, де була. Втрата обох одразу завершує політ, коли AFS_DUAL_LOSS дорівнює 1.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
AFS_ENABLE | Enable Advanced Failsafe |
AFS_GCS_TIMEOUT | GCS timeout |
AFS_WP_COMMS | Comms Waypoint |
AFS_WP_GPS_LOSS | GPS Loss Waypoint |
AFS_DUAL_LOSS | Enable dual loss terminate due to failure of both GCS and GPS simultaneously |
Код, який це надсилає
AFS State: GPS_LOSS
libraries/AP_AdvancedFailsafe/AP_AdvancedFailsafe.cpp AP_AdvancedFailsafe::check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
AFS State: AFS_AUTO, GPS now OK
libraries/AP_AdvancedFailsafe/AP_AdvancedFailsafe.cpp AP_AdvancedFailsafe::check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
AFS State: AFS_AUTO
libraries/AP_AdvancedFailsafe/AP_AdvancedFailsafe.cpp AP_AdvancedFailsafe::check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
AFS State: DATA_LINK_LOSS
libraries/AP_AdvancedFailsafe/AP_AdvancedFailsafe.cpp AP_AdvancedFailsafe::check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 1 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.