Дві оцінки орієнтації не збігаються

Що пише ArduPilot:

• … … inconsistent N deg. Wait or reboot

ArduPilot веде кілька оцінок орієнтації паралельно: по одній копії EKF (оцінювача позиції й орієнтації) на кожен IMU, а також DCM, простіший резервний. Перед армуванням він порівнює кожну з тією, що використовується. Повідомлення називає ту, яка відрізняється (EKF3, EKF2 чи DCM), вісь і кут: понад 10° за креном чи тангажем або понад 20° за рисканням (курсом) забороняє армування. Рискання порівнюється, лише коли використовується компас; DCM порівнюється на літаках і на коптерах з однією копією EKF.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Апарат рухали, нахиляли чи повертали під час запуску, і оцінки ще не зійшлися між собою.

   ПеревіртеНе чіпайте його 30–60 с: кут у повідомленні має зменшуватися, а повідомлення — зникнути.

   ВиправтеЗачекайте; якщо кут не зменшується — перезавантажте, коли апарат стоїть нерухомо й рівно.

2. Yaw: компасу щось заважає (сталь, магніт чи силовий дріт поруч) або він погано відкалібрований, тож оцінки зупиняються на різних курсах.

   ПеревіртеКурс у наземній станції не збігається зі справжнім або обертається, хоча апарат стоїть. Відійдіть на 3 м від авто, залізобетону та сталевих столів і подивіться знову.

   ВиправтеВідійдіть від металу й перезавантажте. Якщо у відкритому полі повторюється — відкалібруйте компас знову й перевірте його орієнтацію.

3. Roll/Pitch: акселерометри двох IMU по-різному бачать, де низ.

   ПеревіртеЗ'являється також «Accels inconsistent», або повідомлення повертається після кожного запуску з подібним кутом.

   ВиправтеЗробіть калібрування акселерометрів знову, нерухомо тримаючи кожне положення; воно калібрує всі IMU одразу.

4. DCM Roll/Pitch: гіроскопи калібрувалися, коли апарат рухався, тому вони дрейфують.

   ПеревіртеГоризонт у наземній станції повільно нахиляється, хоча апарат стоїть нерухомо.

   ВиправтеПерезавантажте й не рухайте апарат перші секунди, поки калібруються гіроскопи.

Кут у повідомленні — це розмір помилки, з якою апарат злетів би. Не армуйте примусово: з'ясуйте, яка з оцінок хибна.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг