Головний цикл надто повільний для QuadPlane

Що пише ArduPilot:

• PreArm: quadplane needs SCHED_LOOP_RATE >= 100

Головний цикл польотного контролера працює повільніше за 100 Гц. Звичайний літак працює на 50 Гц, а цього замало, щоб тримати рівно апарат у висінні; якщо Q_ENABLE уже задано в момент увімкнення, типове значення стає 300 Гц. Частота зчитується один раз під час запуску, тому зміна SCHED_LOOP_RATE чи Q_ENABLE діє лише після перезавантаження.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Q_ENABLE задали, а польотний контролер відтоді не перезавантажували, тож він досі працює на літакових 50 Гц.

   ВиправтеПерезавантажте польотний контролер. Якщо SCHED_LOOP_RATE ніколи не зберігали вручну, він стане 300.

2. SCHED_LOOP_RATE збережено зі значенням, меншим за 100, наприклад із файлу параметрів звичайного літака; збережене значення сильніше за типове для QuadPlane.

   ПеревіртеПодивіться SCHED_LOOP_RATE після перезавантаження.

   ВиправтеЗадайте SCHED_LOOP_RATE 300 і перезавантажте.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Порівняння й міграція параметрів