Скрипт QuikTune налаштовує коефіцієнти висіння
Що пише ArduPilot:
- Tuning: starting tune
- Tuning: saved
- limiting … N.N -> N.N
- Tuning: … done
- Tuning: DONE
- Quicktune for quadplane loaded
Тут пояснено ще: 3
- Quicktune for multicopter loaded
- adjusting … N.N -> N.N
- Starting … tune
Lua-скрипт QuikTune (VTOL-quicktune.lua, QUIK_ENABLE 1) налаштовує коефіцієнти, поки ви тримаєте апарат нерухомо. «Quicktune for multicopter loaded»: скрипт запустився. «Tuning: starting tune», далі для кожної осі «Starting RLL tune»: він піднімає D, потім P, подвоюючи кожні QUIK_DOUBLE_TIME секунд, доки не почнеться розгойдування, а тоді зменшує коефіцієнт на QUIK_GAIN_MARGIN відсотків: «Tuning: RLL_D done». «adjusting» показує P, знижений разом зі своїм D, «limiting» — зменшення, обмежене QUIK_MAX_REDUCE відсотками. «Tuning: DONE»: усі осі завершено. «Tuning: saved»: коефіцієнти записано.
Нічого не зберігається до «Tuning: saved»: перемикач угорі або QUIK_AUTO_SAVE секунд після «DONE». Нижнє положення перемикача, посадка чи дизармування до цього повертають старі коефіцієнти. Скрипт надсилає «loaded» з найвищою важливістю, тож наземна станція може показати його червоним; це не аварія.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
QUIK_ENABLE | Quicktune enable |
QUIK_RC_FUNC | Quicktune RC function |
QUIK_AXES | Quicktune axes |
QUIK_DOUBLE_TIME | Quicktune doubling time |
QUIK_GAIN_MARGIN | Quicktune gain margin |
QUIK_MAX_REDUCE | Quicktune maximum gain reduction |
QUIK_AUTO_SAVE | Quicktune auto save |
QUIK_OPTIONS | Quicktune options |
Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінгКаталог Lua-аплетів
Код, який це надсилає
Tuning: starting tune
libraries/AP_Scripting/applets/VTOL-quicktune.lua update() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Tuning: saved
libraries/AP_Scripting/applets/VTOL-quicktune.lua update() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
limiting … N.N -> N.N
libraries/AP_Scripting/applets/VTOL-quicktune.lua limit_gain() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Tuning: … done
libraries/AP_Scripting/applets/VTOL-quicktune.lua advance_stage() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
libraries/AP_Scripting/applets/VTOL-quicktune.lua update() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 5 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.