Коптер витрачає майже весь запас керування рисканням лише на утримання курсу

Що пише ArduPilot:

• Yaw Imbalance N.N%

Щоб тримати курс, I-складник регулятора швидкості рискання (після фільтра) перевищив 75% своєї межі ATC_RAT_YAW_IMAX (або сягнув самої межі). Число в повідомленні — це цей I-складник у відсотках від повного виходу рискання. Щось постійно закручує коптер, і на вітер чи повороти запасу майже не лишається; якщо межі досягнуто, курс починає плавати. Попередження повторюється кожні 10 с, доки це триває.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Мотор стоїть не вертикально: скручений промінь чи нахилене кріплення перетворює частину тяги на постійний момент рискання.

   ПеревіртеПодивіться вздовж кожного променя, поставивши коптер на стіл. У лозі висіння два мотори, що крутяться за годинниковою стрілкою, стабільно вищі або нижчі в RCOU за два інші.

   ВиправтеВирівняйте промінь чи кріплення, щоб вал кожного мотора був перпендикулярний до рами.

2. Пропелери чи мотори не однакові, або один пропелер пошкоджено, тож два напрямки обертання дають різний момент.

   ВиправтеПоставте чотири справні пропелери однієї марки й розміру та мотори одного типу.

3. ESC по-різному відповідають на той самий сигнал: їх відкалібровано на різні діапазони PWM.

   ПеревіртеЗі знятими пропелерами тест моторів на однаковому відсотку крутить мотори з помітно різною швидкістю.

   ВиправтеВідкалібруйте всі ESC разом (пропелери зняті) або використовуйте DShot, якому калібрування не потрібне.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгСтенд моторів і пропелерів