Акселерометри не мають чинного калібрування
Що пише ArduPilot:
- PreArm: 3D Accel calibration needed
Для кожного акселерометра ArduPilot зберігає зміщення й масштабні коефіцієнти з калібрування в шести положеннях разом з ID датчика. Перевірка не проходить, коли акселерометр не має збереженого ID або має інший, коли всі його зміщення точно нульові, коли відкалібрований раніше датчик тепер відсутній або коли значення калібрування існують для датчика, якого немає.
Що робити: найімовірніше спершу
Плата нова або її параметри скинуто: калібрування ніколи не робили.
Перевірте
INS_ACCOFFS_Xі сусідні параметри всі дорівнюють 0.ВиправтеЗробіть калібрування акселерометрів у наземній станції: шість положень, кожне нерухомо на рівній поверхні. Потім перезавантажте.
Параметри взято з іншого польотного контролера, або змінилася прошивка й інакше нумерує IMU: збережені ID не відповідають знайденим датчикам.
ПеревіртеЗміщення не нульові, але повідомлення з'явилося одразу після завантаження файлу параметрів чи прошивання.
ВиправтеВідкалібруйте акселерометри знову на цій платі. Значення калібрування не переносяться з плати на плату.
IMU, який був відкалібрований, цього разу не запустився.
ПеревіртеРядків «IMU» під час запуску менше, ніж раніше;
INS_ACC2_IDабоINS_ACC3_IDне 0 для датчика, якого немає у списку.ВиправтеПерезавантажте. Якщо датчик і далі відсутній — плата несправна: не обходьте це калібруванням, замініть плату.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
INS_ACCOFFS_X | Accelerometer offsets of X axis |
INS_ACCSCAL_X | Accelerometer scaling of X axis |
INS_ACC_ID | Accelerometer ID |
INS_ACC2_ID | Accelerometer2 ID |
INS_ACC3_ID | Accelerometer3 ID |
INS_ACC2OFFS_X | Accelerometer2 offsets of X axis |
Де це зробити:Налаштування й тюнінгПорівняння й міграція параметрів
Код, який це надсилає
PreArm: 3D Accel calibration needed
libraries/AP_Arming/AP_Arming.cpp AP_Arming::ins_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1