Літак заармовано або дизармовано
Що пише ArduPilot:
- Throttle armed
- Throttle disarmed
На літаку армування стосується одного: чи можна газу працювати. Рулі рухаються в будь-якому разі. «Throttle armed»: перевірки армування пройдено, і вихід мотора відпущено. «Throttle disarmed»: вихід мотора знову утримується вимкненим (на мінімальному імпульсі з ARMING_REQUIRE 1, зовсім без імпульсу з 2); місія скидається, якщо режим не AUTO, а в режимах, де газом керує автопілот, газ знову блокується до наступного запуску. Обидва рядки можна вимкнути бітом 1 в ARMING_OPTIONS.
Від моменту «Throttle armed» вважайте пропелер небезпечним: в AUTO чи TAKEOFF мотор запускається сам, коли розпізнано запуск. Дизармування стіком керма напрямку або з наземної станції відхиляється, доки літак вважається таким, що летить; перемикач армування (RCn_OPTION 153) дизармує будь-коли, і в повітрі теж.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
ARMING_REQUIRE | Require Arming Motors |
ARMING_RUDDER | Arming with Rudder enable/disable |
ARMING_OPTIONS | Arming options |
Код, який це надсилає
Throttle armed
ArduPlane/AP_Arming.cpp AP_Arming_Plane::arm() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
ArduPlane/AP_Arming_Plane.cpp AP_Arming_Plane::arm() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Throttle disarmed
ArduPlane/AP_Arming.cpp AP_Arming_Plane::disarm() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
ArduPlane/AP_Arming_Plane.cpp AP_Arming_Plane::disarm() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1