EKF більше не довіряє GPS (або курс неправильний)

Що пише ArduPilot:

• GPS Glitch or Compass error
• ERR GPS-2 (Subsys 11, ECode 2)

EKF, оцінювач позиції та орієнтації в ArduPilot, позначив GPS як ненадійний: точність швидкості, яку повідомляє сам приймач, стала гіршою за 1.5 м/с, або цілу секунду позиція та швидкість GPS розходилися з тим, що передбачають IMU і компас. Сам рядок нічого не змінює, але в Loiter, RTL чи Auto коптер може дрейфувати або нахилятися не туди, а якщо стане гірше, спрацює фейлсейф EKF («EKF variance»). Будьте готові перемкнутися в AltHold чи Stabilize і летіти вручну: ці режими позицію не використовують.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Прийом GPS погіршився: глушіння чи підміна сигналу, будівлі або дерева, мало супутників, чи завади від відеопередавача або камери поруч з антеною.

   ПеревіртеУ лозі: GPS.NSats падає, GPS.HDop росте, GPA.SAcc вище 1.5 у момент повідомлення.

   ВиправтеЛітайте під відкритим небом, ставте GPS подалі від передавачів і камер, а злітайте лише зі стабільним фіксом. Там, де очікується глушіння, плануйте політ без позиції.

2. Курс неправильний, тож швидкість GPS не збігається з напрямком, у якому коптер нібито летить: завади компасу від силових дротів або погане калібрування.

   ПеревіртеПеред повідомленням коптер кружляє навколо точки утримання; у лозі інновації компаса (XKF3.IMX, IMY, IMZ) ростуть разом із газом.

   ВиправтеВідкалібруйте компас надворі подалі від металу, підніміть його далі від силових дротів і виконайте калібрування завад від моторів, якщо похибка росте з газом.

3. Сильна вібрація псує швидкість, обчислену з IMU, і правильний GPS здається хибним.

   ПеревіртеVIBE.VibeX, VibeY чи VibeZ у лозі вище 30 м/с², або VIBE.Clip зростає.

   ВиправтеЗнайдіть і усуньте вібрацію: збалансуйте пропелери, перевірте кріплення польотного контролера.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг