Дані рельєфу й апарат розходяться щодо висоти місця зльоту

Що пише ArduPilot:

• Terrain: clamping offset N.N to N.N

Під час армування ArduPilot порівнює власну висоту над рівнем моря з висотою цього самого місця в базі рельєфу й зсуває всі висоти рельєфу на різницю, щоб земля під апаратом показувала нуль. Зсув обмежено значенням TERRAIN_OFS_MAX (типово 30 м). Цей рядок каже, що різниця (перше число, у метрах) була більшою за обмеження й застосовано лише обмеження (друге число): відтепер «висота над рельєфом» хибна на решту.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Висота апарата над рівнем моря під час армування була хибною: висота GPS невдовзі після ввімкнення може помилятися на десятки метрів.

   ПеревіртеПорівняйте висоту над рівнем моря, яку показує наземна станція, зі справжньою висотою поля за картою.

   ВиправтеДайте GPS кілька хвилин після ввімкнення перед армуванням; перезавантаження на місці, коли фікс уже добрий, задає висоту заново.

2. Апарат стоїть не на тій землі, яку знає база: дах, вежа або крутий схил, який сітка згладжує.

   ВиправтеЗа змоги злітайте із землі. Інакше плануйте відрізки зі слідуванням рельєфу із запасом, що покриває решту, яку показує повідомлення.

3. Дані рельєфу для цього місця хибні або застарілі.

   ПеревіртеТа сама різниця з'являється в цьому місці в кожному польоті, з добрим фіксом GPS.

   ВиправтеВидаліть теку APM/TERRAIN на SD-карті й дайте наземній станції надіслати дані знову.

Не відповідайте на це збільшенням TERRAIN_OFS_MAX: більше обмеження дозволяє хибній висоті під час армування зсунути всі висоти рельєфу ще сильніше.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфів