Довгий фейлсейф: радіо чи наземна станція так і не повернулися

Що пише ArduPilot:

• … Failsafe On: switched to …
• … Failsafe On: …
• RC Long Failsafe Cleared
• GCS Failsafe Off

Рядок починається з «RC Long» (радіо втрачено на FS_LONG_TIMEOUT, типово 5 с) або з «GCS» (стільки ж часу немає heartbeat від наземної станції, а FS_GCS_ENABL увімкнено) і закінчується режимом, у якому літак тепер перебуває. Вирішує FS_LONG_ACTN: 0 дає польоту в AUTO чи GUIDED тривати, а все інше переводить у RTL, 1 — завжди RTL, 2 — FBWA (планерування із зупиненим мотором, коли втрачено радіо), 3 — викид парашута, 4 — перехід в AUTO. Під час автоматичної посадки нічого не змінюється. «Cleared» або «Off» означає, що зв'язок повернувся; літак лишається в режимі фейлсейфу, доки ви його не зміните.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Радіозв'язок так і не повернувся: дальність, антена, батарея пульта.

   ПеревіртеУ лозі безпосередньо перед ним ідуть «Throttle failsafe on» і рядок короткого фейлсейфу.

   ВиправтеДайте йому летіти додому. Коли зв'язок повернеться («RC Long Failsafe Cleared»), переведіть перемикач режимів в інше положення, щоб узяти керування: сам із RTL літак не вийде.

2. Телеметричний зв'язок із наземною станцією зник, а FS_GCS_ENABL увімкнено.

   ПеревіртеРядок починається з «GCS».

   ВиправтеЗ'ясуйте, чому зникла телеметрія: дальність, антена, висмикнутий USB-кабель, ноутбук у режимі сну. З FS_GCS_ENABL 1 він діє в кожному режимі; 3 обмежує його режимом AUTO, де наземна станція — єдиний зв'язок, на який ви покладаєтеся.

3. FS_LONG_ACTN дорівнює 0, тож літак в AUTO полетів далі за місією без зв'язку.

   ВиправтеЗадайте FS_LONG_ACTN 1, якщо тільки місія не має навмисно тривати поза дальністю радіо.

Переконайтеся, що RTL_ALTITUDE (типово 100 м) вища за все, що лежить між літаком і домом. У режимі TAKEOFF довгий фейлсейф чекає, доки закінчиться перший набір висоти, якщо тільки дія не планерування чи парашут. У 4.7 повернення зв'язку з наземною станцією звучить як «GCS Failsafe Cleared».

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Планувальник радіолінкуСтартові параметри