IMU раз у раз надсилає пошкоджені дані

Що пише ArduPilot:

• Internal errors 0x1000000 (imu_reset)

IMU від InvenSense (MPU6000, MPU9250, сімейство ICM-206xx) віддають виміри через буфер. ArduPilot перевіряє температуру в кожному відліку: раптовий стрибок означає, що вміст буфера збився, тому він очищає буфер і починає знову, втрачаючи ці відліки. Десять таких скидань, кожне не пізніше ніж за 10 секунд після попереднього, фіксуються як imu_reset. Дані гіроскопа й акселерометра, від яких залежить керування орієнтацією, викидаються знову й знову.

Що робити: найімовірніше спершу

1. До IMU доходять електричні завади або слабке живлення, зазвичай коли працюють мотори.

   ПеревіртеЧи з'являється вона лише з під'єднаною батареєю й на працюючих моторах, а на самому USB ні? Перегляньте POWR.Vcc у лозі на просідання.

   ВиправтеПоставте конденсатор із низьким ESR на контакти батареї ESC, живіть польотний контролер від чистого стабілізатора й тримайте силові дроти подалі від плати.

2. Мікросхема IMU або її пайка виходить з ладу.

   ПеревіртеТрапляється на живленні від USB, коли нічого не під'єднано, або після сильного удару.

   ВиправтеЗамініть польотний контролер.

Не літайте з цією помилкою: вона означає, що апарат уже на мить-другу літав наосліп.

Де це зробити:Налаштування й тюнінгПланувальник плати й підключення