Коефіцієнт контролера позиції нульовий або від'ємний

Не даєAutoTune і керування

Що пише ArduPilot:

…_POSZ_P must be > 0
…_VELZ_P must be > 0
…_ACCZ_I must be > 0
…_POSXY_P must be > 0
…_D_VEL_P must be > 0
…_D_ACC_P must be > 0

Тут пояснено ще: 4

…_ACCZ_P must be > 0
…_NE_POS_P must be > 0
…_D_POS_P must be > 0
…_D_ACC_I must be > 0

Перед армуванням ArduPilot перевіряє п'ять коефіцієнтів контролера позиції: PSC_POSXY_P, PSC_POSZ_P, PSC_VELZ_P, PSC_ACCZ_P і PSC_ACCZ_I. Кожен має бути більшим за нуль; з нулем коптер не зможе тримати місце чи висоту в режимах, які роблять це за вас (AltHold, Loiter, Auto). Повідомлення називає перший, що не такий, — «PreArm: Bad parameter: …».

Що робити: найімовірніше спершу

Коефіцієнт задали 0 вручну або ручкою тюнінгу.
ПеревіртеПодивіться коефіцієнт, названий у повідомленні.
ВиправтеЗнову задайте додатне значення. Чистий Copter має PSC_POSXY_P 1.0, PSC_POSZ_P 1.0, PSC_VELZ_P 5.0, PSC_ACCZ_P 0.5 і PSC_ACCZ_I 1.0.
Коефіцієнти прийшли з файлом параметрів іншого апарата або записалися лише частково.
Перевірте«Порівняння й міграція параметрів» покаже, що відрізняється від вашого попереднього файлу.
ВиправтеЗавантажте власну резервну копію або наведені вище значення й налаштовуйте вже від них.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`PSC_POSXY_P`	Position (horizontal) controller P gain
`PSC_POSZ_P`	Position (vertical) controller P gain
`PSC_VELZ_P`	Velocity (vertical) controller P gain
`PSC_ACCZ_P`	Acceleration (vertical) controller P gain
`PSC_ACCZ_I`	Acceleration (vertical) controller I gain

Де це зробити:Налаштування й тюнінг Порівняння й міграція параметрів

Код, який це надсилає

…_POSZ_P must be > 0

libraries/AC_AttitudeControl/AC_PosControl.cpp AC_PosControl::pre_arm_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3

…_VELZ_P must be > 0

libraries/AC_AttitudeControl/AC_PosControl.cpp AC_PosControl::pre_arm_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3

…_ACCZ_I must be > 0

libraries/AC_AttitudeControl/AC_PosControl.cpp AC_PosControl::pre_arm_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3

…_POSXY_P must be > 0

libraries/AC_AttitudeControl/AC_PosControl.cpp AC_PosControl::pre_arm_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3

І ще 6 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.