Одночасно ввімкнено тейлситер і тилтротор

Що пише ArduPilot:

• PreArm: set TAILSIT_ENABLE 0 or TILT_ENABLE 0
• Config Error: set TAILSIT_ENABLE 0 or TILT_ENABLE 0

Q_TAILSIT_ENABLE і Q_TILT_ENABLE обидва більші за 0. Тейлситер злітає стоячи на хвості й нахиляє весь корпус уперед, щоб летіти на крилі; тилтротор тримає корпус рівно й повертає вперед мотори. Апарат може бути лише чимось одним. Під час увімкнення це «Config Error», що повторюється кожні 5 с, а плата більше нічого не робить; якщо задати вже після запуску — блокується армування.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Один із двох увімкнув сам ArduPilot, виходячи з інших параметрів.

   ПеревіртеПід час запуску, якщо його ніколи не задавали вручну, Q_TAILSIT_ENABLE стає 1, коли Q_FRAME_CLASS дорівнює 10 або Q_TAILSIT_MOTMX не 0, а Q_TILT_ENABLE стає 1, коли Q_TILT_MASK не 0 або Q_TILT_TYPE дорівнює 3.

   ВиправтеЗадайте 0 тому, що не відповідає вашому апарату, обнуліть параметр, який його ввімкнув (Q_TILT_MASK або Q_TAILSIT_MOTMX), і перезавантажте.

2. Параметри завантажено з файлу, зробленого для іншого типу VTOL.

   Перевірте«Порівняння й міграція параметрів» покаже, що саме змінив файл.

   ВиправтеВизначте, чим із двох є апарат, задайте іншому параметру ввімкнення 0 і перезавантажте.

Тейлситер, мотори якого трохи нахиляються для керування (векторна тяга), лишається тейлситером: Q_TILT_ENABLE має бути 0.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Порівняння й міграція параметрів