Compassmot працює або завершився
Що пише ArduPilot:
- Calibration successful
- Starting calibration
- Throttle
- Current
«Starting calibration» відкриває тест завад від моторів. Наступний рядок каже, від чого залежатиме поправка: «Current», якщо монітор батареї вимірює струм, інакше «Throttle». Далі мотори слухаються стіка газу, доки наземна станція не завершить тест. «Calibration successful» означає, що поправку збережено: COMPASS_MOTCT (1 — газ, 2 — струм) і COMPASS_MOT_X, COMPASS_MOT_Y, COMPASS_MOT_Z для кожного компаса.
Мотори справді крутяться, а фейлсейф радіо на час тесту вимкнено. Закріпіть коптер так, щоб він не міг ні злетіти, ні перекинутися, тримайтеся подалі від пропелерів і будьте готові скинути газ.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
COMPASS_MOTCT | Motor interference compensation type |
COMPASS_MOT_X | Motor interference compensation for body frame X axis |
COMPASS_MOT_Y | Motor interference compensation for body frame Y axis |
COMPASS_MOT_Z | Motor interference compensation for body frame Z axis |
BATT_MONITOR | Battery monitoring |
Де це зробити:Налаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
Calibration successful
ArduCopter/compassmot.cpp Copter::mavlink_compassmot() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Starting calibration
ArduCopter/compassmot.cpp Copter::mavlink_compassmot() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Throttle
ArduCopter/compassmot.cpp Copter::mavlink_compassmot() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Current
ArduCopter/compassmot.cpp Copter::mavlink_compassmot() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1