RTL налаштовано летіти над рельєфом, а виміряти його нічим

Що пише ArduPilot:

• PreArm: no rangefinder
• PreArm: no terrain data
• PreArm: rangefinder not in firmware
• PreArm: RTL_ALT>RNGFND_MAX_CM
• PreArm: RTL_ALT_M above RNGFND_MAX

Повний рядок такий: «RTL_ALT_TYPE is above-terrain but …». З RTL_ALT_TYPE 1 коптер повертається на висоті RTL_ALT над землею під собою, а не над домом, тому йому потрібна висота землі: від далекоміра, спрямованого вниз (коли WPNAV_RFND_USE дорівнює 1), або з бази рельєфу (TERRAIN_ENABLE 1). «no terrain data»: немає ні того, ні іншого. «no rangefinder»: жоден не налаштовано дивитися вниз. «RTL_ALT>RNGFND_MAX_CM»: RTL_ALT поза досяжністю далекоміра (RNGFND1_MAX_CM).

Що робити: найімовірніше спершу

1. RTL_ALT_TYPE задав 1 файл параметрів, а над пагорбами ви не літаєте.

   ВиправтеЗадайте RTL_ALT_TYPE 0: тоді RTL набирає RTL_ALT над домом, для чого дані рельєфу не потрібні.

2. Вам потрібне слідування рельєфу, а базу рельєфу вимкнено або вона без даних.

   ВиправтеЗадайте TERRAIN_ENABLE 1, тримайте SD-карту в платі й один раз під'єднайте наземну станцію на місці польотів, щоб вона надіслала плитки рельєфу.

3. Це має робити далекомір, але жоден не дивиться вниз, або RTL_ALT вищий, ніж він здатен виміряти.

   ПеревіртеRTL_ALT і RNGFND1_MAX_CM обидва в сантиметрах: порівняйте їх.

   ВиправтеЗадайте далекоміру RNGFNDn_ORIENT 25 (Down) і перезавантажте. Якщо висота повернення має лишатися вищою за його дальність, задайте WPNAV_RFND_USE 0 і користуйтеся базою рельєфу.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгПояснення фейлсейфів