Випробування ідентифікації системи почалося або завершилося
ІнформаціяAutoTune і керування
Що пише ArduPilot:
- SystemID Starting: axis=N
- SystemID Finished
«SystemID Starting: axis=3»: до осі керування, названої в SID_AXIS, тепер додається випробувальний сигнал — розгортка від SID_F_START_HZ до SID_F_STOP_HZ розміром SID_MAGNITUDE; апарат труситиметься або рухатиметься сам протягом SID_T_REC секунд плюс плавний вхід і вихід. «SystemID Finished»: розгортка дійшла до кінця, звичайне керування повернулося. Відгук записано в лог для аналізу.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
SID_AXIS | System identification axis |
SID_MAGNITUDE | System identification Chirp Magnitude |
SID_F_START_HZ | System identification Start Frequency |
SID_F_STOP_HZ | System identification Stop Frequency |
SID_T_REC | System identification Total Sweep length |
Код, який це надсилає
SystemID Starting: axis=N
ArduCopter/mode_systemid.cpp ModeSystemId::init() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
ArduPlane/systemid.cpp AP_SystemID::start() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
SystemID Finished
ArduCopter/mode_systemid.cpp ModeSystemId::run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1